1FL6042-1AF61-0AA1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0AB1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6042-1AF61-0AG1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0AH1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LA1，20位值編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LB1，20位值編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LG1，20位值編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LH1，20位值編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AA1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AB1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AG1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AH1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LA1，20位值編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LB1，20位值編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LG1，20位值編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LH1，20位值編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

功率(kW)---額定輸出電流(A)------訂貨號(hào)(PTI版本)-------訂貨號(hào)(PN版本)

---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0

---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0

---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0

---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0

---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0

---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0

---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0

---7-------------13.2--------6SL3210-5FE17-0UA0----6SL3210-5FE17-0UF0

速度環(huán)積分增益通過(guò)將積分分量加入速度環(huán)，伺服驅(qū)動(dòng)可消除速度的穩(wěn)態(tài)誤差并響應(yīng)速度的微小更改。一般情況下，如機(jī)械系統(tǒng)未振動(dòng)或產(chǎn)生噪音，可增加速度環(huán)積分增益從而增加系統(tǒng)剛性。如負(fù)載慣量比很高或機(jī)械系統(tǒng)有諧振系數(shù)，必須保證速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)夠大；否則，機(jī)械系統(tǒng)可能產(chǎn)生諧振。參數(shù) 取值范圍 缺省值 單位 描述p29121[0] 0 至 100000 15 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1p29121[1] 0 至 100000 20 ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間

2p29022 1 至 10000 1 - 負(fù)載慣量比優(yōu)化9.2 優(yōu)化模式SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作說(shuō)明, 09/2015, A5E36037873 277● 位置環(huán)前饋增益響應(yīng)等級(jí)可通過(guò)位置環(huán)前饋增益提高。 如位置環(huán)前饋增益過(guò)大，電機(jī)速度可能會(huì)出現(xiàn)超調(diào)且數(shù)字量輸出信號(hào) INP 可能重復(fù)開(kāi)/關(guān)。 因此必須監(jiān)控速度波形的變化和調(diào)整時(shí)數(shù)字量輸出信號(hào) INP 的動(dòng)作。 可緩慢調(diào)整位置環(huán)前饋增益。 如位置環(huán)增益過(guò)大，前饋增益的作用會(huì)不明顯。參數(shù) 取值范圍 缺省值 單位 描述p29111 0.00 至 200.00 0 % 位置環(huán)前饋增益9.2 優(yōu)化模式機(jī)械設(shè)備的響應(yīng)度可優(yōu)化。

響應(yīng)度由動(dòng)態(tài)系數(shù)反映出來(lái)并通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)中所設(shè)的伺服增益決定。伺服增益通過(guò)組合參數(shù)設(shè)置。 這些參數(shù)互相影響因此在設(shè)定參數(shù)值時(shí)必須考慮所設(shè)值之間的平衡。一般來(lái)說(shuō)，高剛性的機(jī)械設(shè)備的響應(yīng)度可通過(guò)增加伺服增益提高；然而，如低剛性設(shè)備的伺服增益增加，則設(shè)備可能振動(dòng)且響應(yīng)度無(wú)法提高。注意伺服增益的有效性優(yōu)化功能僅使用組伺服增益（位置環(huán)增益 1，速度環(huán)增益 1 和速度環(huán)積分時(shí)間1）。

以下優(yōu)化功能可用于 SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)。通過(guò)設(shè)置參數(shù) p29021 選擇優(yōu)化模式：參數(shù) 設(shè)定值 描述p29021 0（默認(rèn)值） 自動(dòng)優(yōu)化禁止（手動(dòng)優(yōu)化），不更改伺服增益的相關(guān)參數(shù)。1 一鍵自動(dòng)優(yōu)化識(shí)別負(fù)載慣量比并相應(yīng)地自動(dòng)調(diào)整伺服增益。3 實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化識(shí)別負(fù)載慣量比并實(shí)時(shí)地自動(dòng)調(diào)整伺服增益。5 禁止自動(dòng)優(yōu)化（手動(dòng)優(yōu)化）。 所有伺服驅(qū)動(dòng)的相關(guān)參數(shù)恢復(fù)其優(yōu)化默認(rèn)值。優(yōu)化9.3 一鍵自動(dòng)優(yōu)化SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6278 操作說(shuō)明, 09/2015, A5E36037873自動(dòng)優(yōu)化模式SINAMICS V90 提供兩種自動(dòng)優(yōu)化模式：一鍵自動(dòng)優(yōu)化和實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化自動(dòng)優(yōu)化功能可以通過(guò)機(jī)床負(fù)載慣量比（p29022）自動(dòng)優(yōu)化控制參數(shù)并設(shè)置合適的電流濾波器參數(shù)來(lái)抑制機(jī)床的機(jī)械諧振。

你可以通過(guò)設(shè)置不同的動(dòng)態(tài)系數(shù)來(lái)改變系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。● 一鍵自動(dòng)優(yōu)化– 一鍵自動(dòng)優(yōu)化通過(guò)內(nèi)部運(yùn)動(dòng)指令估算機(jī)床的負(fù)載慣量和機(jī)械特性。為達(dá)到期望的性能，在使用上位機(jī)控制驅(qū)動(dòng)運(yùn)行之前，你可以多次執(zhí)行一鍵自動(dòng)優(yōu)化。電機(jī)轉(zhuǎn)速為額定轉(zhuǎn)速?！?實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化– 實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化可以在上位機(jī)控制驅(qū)動(dòng)運(yùn)行時(shí)自動(dòng)估算機(jī)床負(fù)載慣量。在驅(qū)動(dòng)伺服使能（SON）后，實(shí)時(shí)自動(dòng)優(yōu)化功能一直有效。若不需要持續(xù)估算負(fù)載慣量，你可以在系統(tǒng)性能可接受后禁用該功能