1FL6042-1AF61-0AA1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0AB1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6042-1AF61-0AG1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0AH1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LA1，20位值編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LB1，20位值編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LG1，20位值編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6042-1AF61-0LH1，20位值編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AA1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AB1，2500線增量編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AG1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0AH1，2500線增量編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LA1，20位值編碼器，帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LB1，20位值編碼器，帶鍵槽，帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LG1，20位值編碼器，不帶鍵槽，不帶抱閘

1FL6044-1AF61-0LH1，20位值編碼器，不帶鍵槽，帶抱閘

功率(kW)---額定輸出電流(A)------訂貨號(hào)(PTI版本)-------訂貨號(hào)(PN版本)

---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0

---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0

---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0

---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0

---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0

---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0

---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0

---7-------------13.2--------6SL3210-5FE17-0UA0----6SL3210-5FE17-0UF0

通過(guò)扭矩設(shè)定值的 PI/P 切換當(dāng)扭矩設(shè)定值大于預(yù)設(shè)扭矩值（p29141）時(shí)，速度環(huán)將由 PI 控制模式切換至 P 控制模式。參數(shù)設(shè)置參數(shù) 取值范圍 設(shè)定值 單位 描述p29140 0 至 5 1 - 通過(guò)扭矩設(shè)定值進(jìn)行 PI 控制模式到 P 控制模式的切換p29141 0 至 300 200（默認(rèn)值） % 自動(dòng)觸發(fā) PI/P 切換的扭矩閾值p29120[0] 0 至 999999 0.3（默認(rèn)值） Nms/rad 速度環(huán)增益 1p29121[0] 0 至 100000 15（默認(rèn)值） ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1說(shuō)明速度設(shè)定值關(guān)于速度設(shè)定值的更多詳細(xì)信息請(qǐng)參見“配置速度設(shè)定值 (頁(yè) 223)”章節(jié)。扭矩設(shè)定值關(guān)于扭矩設(shè)定值的更多詳細(xì)信息請(qǐng)參見“扭矩設(shè)定值 (頁(yè) 230)”章節(jié)。

優(yōu)化9.9 PI/P 切換SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6304 操作說(shuō)明, 09/2015, A5E360378739.9.2 通過(guò)數(shù)字量輸入信號(hào)（G-CHANGE）的 PI/P 切換DI 設(shè)置● 位置控制模式信號(hào) 設(shè)置 描述G-CHANGE0 選擇組增益。1 選擇第二組增益?！?速度控制模式信號(hào) 設(shè)置 描述G-CHANGE0 選擇組增益。1 選擇第二組增益。參數(shù)設(shè)置參數(shù) 取值范圍 設(shè)定值 單位 描述p29140 0 至 5 2 - 通過(guò)外部數(shù)字量輸入信號(hào)（G-CHANGE）從 PI控制模式切換至 P 控制模式p29120[0] 0 至 999999 0.3（默認(rèn)值） Nms/rad 速度環(huán)增益 1p29121[0] 0 至 100000 15（默認(rèn)值） ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1時(shí)序圖

優(yōu)化9.9 PI/P 切換SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作說(shuō)明, 09/2015, A5E36037873 3059.9.3 通過(guò)速度設(shè)定值的 PI/P 切換當(dāng)速度設(shè)定值大于預(yù)設(shè)值（p29142）時(shí)，速度環(huán)將由 PI 控制模式切換至 P 控制模式。參數(shù)設(shè)置參數(shù) 取值范圍 設(shè)定值 單位 描述p29140 0 至 5 3 - 通過(guò)速度設(shè)定值進(jìn)行 PI 控制模式到 P 控制模式的切換。p29142 0 至 210000 2000（默認(rèn)值） rpm 自動(dòng)觸發(fā) PI/P 切換的速度閾值p29120[0] 0 至 999999 0.3（默認(rèn)值） Nms/rad 速度環(huán)增益 1p29121[0] 0 至 100000 15（默認(rèn)值） ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1說(shuō)明關(guān)于速度設(shè)定值的更多詳細(xì)信息請(qǐng)參見“配置速度設(shè)定值 (頁(yè) 223)”章節(jié)。

9.9.4 通過(guò)加速度設(shè)定值進(jìn)行 PI/P 切換當(dāng)電機(jī)加速度大于預(yù)設(shè)加速度（p29143）時(shí)，速度環(huán)將由 PI 控制模式切換至 P 控制模式。優(yōu)化9.9 PI/P 切換SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6306 操作說(shuō)明, 09/2015, A5E36037873參數(shù)設(shè)置參數(shù) 取值范圍 設(shè)定值 單位 描述p29140 0 至 5 4 - 通過(guò)加速度設(shè)定值進(jìn)行 PI 控制模式到 P 控制模式的切換p29143 0 至 30000 20（默認(rèn)值） rev/s2 自動(dòng)觸發(fā) PI/P 切換的加速度閾值p29120[0] 0 至 999999 0.3（默認(rèn)值） Nms/rad 速度環(huán)增益 1p29121[0] 0 至 100000 15（默認(rèn)值） ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1說(shuō)明速度設(shè)定值關(guān)于速度設(shè)定值的更多詳細(xì)信息請(qǐng)參見“配置速度設(shè)定值 (頁(yè) 223)”章節(jié)。

加速度關(guān)于加速度的更多信息請(qǐng)參見內(nèi)部位置控制模式的“設(shè)置內(nèi)部位置設(shè)定值 (頁(yè) 205)”。9.9.5 通過(guò)脈沖偏差的 PI/P 切換當(dāng)脈沖偏差大于預(yù)設(shè)值（p29144）時(shí)，速度環(huán)將由 PI 控制模式切換至 P 控制模式。優(yōu)化9.9 PI/P 切換SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作說(shuō)明, 09/2015, A5E36037873 307參數(shù)設(shè)置參數(shù) 取值范圍 設(shè)定值 單位 描述p29140 0 至 5 5 - 通過(guò)脈沖偏差進(jìn)行 PI 控制模式到 P 控制模式的切換.p29144 0 至（默認(rèn)值）- 自動(dòng)觸發(fā) PI/P 切換的脈沖偏差閾值p29120[0] 0 至 999999 0.3（默認(rèn)值） Nms/rad 速度環(huán)增益 1p29121[0] 0 至 100000 15（默認(rèn)值）

ms 速度環(huán)積分作用時(shí)間 1說(shuō)明速度設(shè)定值關(guān)于速度設(shè)定值的更多詳細(xì)信息請(qǐng)參見“配置速度設(shè)定值 (頁(yè) 223)”章節(jié)。優(yōu)化9.9 PI/P 切換SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6308 操作說(shuō)明, 09/2015, A5E36037873SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作說(shuō)明, 09/2015, A5E36037873 309參數(shù) 10 10.1 概述參數(shù)號(hào)帶有“r”前綴的參數(shù)號(hào)表示此參數(shù)為只讀參數(shù)。帶有“P”前綴的參數(shù)號(hào)表示此參數(shù)為可寫編輯參數(shù)。生效表示參數(shù)設(shè)置的生效條件。 存在兩種可能條件：● IM（Immediately，立即）： 參數(shù)值更改后立即生效?！?RE（Reset，重啟）： 參數(shù)值重啟后生效?？筛倪@是指可以在什么時(shí)候更改參數(shù)。 存在兩種可能狀態(tài)：● U（運(yùn)行）： 當(dāng)驅(qū)動(dòng)處于伺服開狀態(tài)時(shí)，在“運(yùn)行”狀態(tài)下可更改。 “RDY”LED 燈亮綠。