QA-5206六自由度機器人搬運堆放系統(tǒng)

一、六自由度機器人實驗內(nèi)容目的機器人的認(rèn)識

實驗內(nèi)容：了解機器人的機構(gòu)組成和工作原理；

了解該機器人的性能指標(biāo)；

觀察該機器人基本功能運行過程

機器人機械系統(tǒng)

實驗內(nèi)容：了解機器人機械系統(tǒng)的組成；

了解機器人機械系統(tǒng)各部分的原理及作用；

掌握機器人單軸運動的方法。

機器人控制系統(tǒng)

實驗內(nèi)容：了解該機器人控制系統(tǒng)的組成；

了解該機器人對各單元控制原理

了解機器人控制系統(tǒng)各部分的原理及作用。

機器人示教編程及再現(xiàn)控制

實驗內(nèi)容：了解機器人示教與再現(xiàn)的原理；

掌握機器人示教和再現(xiàn)過程的操作方法。

掌握PLC編程技術(shù)和人機界面觸摸屏技術(shù)。

機器人坐標(biāo)系的建立

實驗內(nèi)容：了解機器人建立坐標(biāo)系的意義；

了解機器人坐標(biāo)系的類型；

掌握該機器人選用符合ＰＬＣ要求坐標(biāo)傳感器。

機器人關(guān)節(jié)運動軌跡規(guī)劃

實驗內(nèi)容：理解機器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)運動的概念；

了解機器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)運動時的軌跡規(guī)劃方法；

了解基于運動控制器的機器人關(guān)節(jié)運動的梯形的規(guī)劃過程；

機器人PTP（點到點）運動軌跡控制

實驗內(nèi)容：理解機器人PTP（點到點）運動的概念；

了解機器人PTP（點到點）運動的控制方法；

了解機器人實現(xiàn)PTP（點到點）運動的過程。

10、機器人ＰＬＣ運動控制

實驗內(nèi)容：理解機器人ＰＬＣ運動的概念；

了解機器人ＰＬＣ運動的控制方法；

11、機器人的搬運、裝配實驗

實驗內(nèi)容：了解機器人完成作業(yè)的過程；

掌握機器人示教作業(yè)的方法；

了解化工行業(yè)以及其它行業(yè)生產(chǎn)出來的有害液體的傾注；

掌握多機器人配合工作的原理。

技術(shù)指標(biāo)：

結(jié)構(gòu)形式

串聯(lián)關(guān)節(jié)式

★驅(qū)動方式

步進電動混合驅(qū)動

負(fù)載能力

５００g

重復(fù)定位精度

±0.1mm

★運動范圍

大手臂

小手臂

手腕

指掌

Ｘ軸

Ｙ軸

１８０°

90°

３６０°

２５－８０ｍｍ

４３０ｍｍ

３３０ｍｍ

每軸運動速度

★大手臂

約15°/S

★小手臂

約15°/S

★手腕

約15°/S

★指掌

約15°/S

★X軸

約8mm/S

★Y軸

約8mm/S

直線距離

約４３０mm

高度

約５００mm

本體重量

１５Kg

操作方式

示教再現(xiàn)/編程

供電電源

單相220V、50Hz

機器人主要功能及要求：

1.具備實際運動控制、實物演示等功能。

2.軟件具有開放接口，提供底層函數(shù)、動態(tài)鏈接庫以及部分與二次開發(fā)有關(guān)的原代碼，機器人可通過控制系統(tǒng)電控柜與PC機直接連接。開放接口可以用于教師或?qū)W生對于設(shè)備功能的二次開發(fā)（含二次開發(fā)文檔、示例文檔）。

3.具備軟件的可升級功能。

4.具備計算機網(wǎng)絡(luò)控制和系統(tǒng)進一步擴展功能。

★5.機器人本體的主要關(guān)節(jié)及傳動部分在不影響機器人剛度的基礎(chǔ)上，采用透明式封裝，機構(gòu)可視便于教學(xué)實驗。

6.相關(guān)配件：機器人實驗系統(tǒng)由機器人本體、一體式鋁合金實驗臺、連接電纜、ＰＬＣ控制系統(tǒng)、實驗支架、實驗工件、觸摸屏等元件組成。此外，提供實驗指導(dǎo)書及使用說明書、軟件使用說明書。

7、機械手的機械構(gòu)造

★提供工業(yè)化標(biāo)準(zhǔn)的詳細(xì)機械設(shè)計圖紙，使學(xué)生了解設(shè)計規(guī)范，熟悉工業(yè)圖紙的設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)，了解機械手的機械構(gòu)造。（投標(biāo)時提供與招標(biāo)要求相符的主要部件大手臂、小手臂、手腕、指掌