隨著人們對機(jī)器人技術(shù)智能化本質(zhì)認(rèn)識的加深,機(jī)器人技術(shù)開始源源不斷地向人類活動的各個領(lǐng)域滲透。結(jié)合這些領(lǐng)域的應(yīng)用特點(diǎn),人們發(fā)展了各式各樣的具有感知、決策、行動和交互能力的特種機(jī)器人和各種智能機(jī)器人。
例如,A4020型裝配機(jī)器人具有4個自由度,可以在印制電路板上接插電子器件;PUMA562型機(jī)器人具有6自由度,可以進(jìn)行復(fù)雜空間曲面的弧焊作業(yè)。從運(yùn)動學(xué)的觀點(diǎn)看,在完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機(jī)器人,就叫作冗余自由度機(jī)器人,亦可簡稱冗余度機(jī)器人。
例如PUMA562機(jī)器人去執(zhí)行印制電路板上接插電子器件的作業(yè)時,就成為冗余度機(jī)器人。利用冗余的自由度可以增加機(jī)器人的靈活性、躲避障礙物和改善動力性能。人的手臂(大臂、小臂、手腕)共有7個自由度,所以工作起來很靈巧,手部可回避障礙物從不同方向到達(dá)同一個目的點(diǎn)。
機(jī)器人操作臂的定位精度是根據(jù)使用要求確定的,而機(jī)器人操作臂本身所能達(dá)到的定位精度,取決于定位方式、運(yùn)動速度、控制方式、臂部剛度、驅(qū)動方式、緩沖方法等因素。
工藝過程的不同,對機(jī)器人操作臂重復(fù)定位精度的要求也不同。