POWER UMAC ARM CPU（3-4112AEU-230-B00000）控制卡 控制器

1.概述

PMAC2A PC 104設(shè)計用于OEM客戶或終端客戶，是一款結(jié)構(gòu)小巧、功能強大、性能價格比突出的4軸或8軸嵌入式控制系統(tǒng)，更是一種柔性的、可靠的解決方案。

PMAC2A PC/104

4 Axis Stand-alone or PC104 Bus Controller

PMAC2A PC/104設(shè)計用于OEM客戶或終端客戶，是一款結(jié)構(gòu)小巧、功能強大、性能價格比突出的4軸或8軸嵌入式控制系統(tǒng)，更是一種柔性的、可靠的解決方案。

PMAC2A PC/104控制器可以直接用于模擬量伺服式或脈沖加方向步進(jìn)式驅(qū)動控制。

使用可選的插在基板上的附件板，可以支持USB2.0 或 Ethernet高速通訊，數(shù)字I/O（使用Opto-22接口），控制額外的5-8擴展軸以及直接PWM純數(shù)字控制。

此外，PMAC2A PC/104可以通過104總線與上位機通訊，也可以使用雙端口RAM提高總線的通訊速度，脫機獨立工作時，還可以使用RS-232或者RS-422串口，USB2.0和以太網(wǎng)通訊，非常靈活。

2.PMAC2A PC/104 控制器的特點

1）硬件特點:

40 MHz DSP563xx CPU；

128k x 24 零等待SRAM；

512k x 8 flash memory 用于固件和用戶備份；

2k x 8 EEPROM memory 用于參數(shù)備份；

新版本的固件；

RS-232/422 串口，PCI (PC) 總線接口；

4軸通道接口電路，每一個包括：

▼在板模擬量±10V(12位)輸出；

▼在板脈沖加方向輸出；

▼3路標(biāo)準(zhǔn)編碼器輸入；

▼四個標(biāo)志信號輸入(限位，回零，報警等)，兩個標(biāo)志信號輸出(使能等)；

通用I/O，可擴展I/O；

高精度時鐘+/-100 ppm；

PID/餡波/前饋伺服算發(fā)。

2）軟件特點:

運動軌跡規(guī)劃

▼支持S曲線加減速的直線插補；

▼支持S曲線加減速的圓弧插補；

▼點到點快速運動；

▼三次樣條插補模式spline；

▼三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；

▼自動硬件捕zhuo/觸發(fā)工能；

▼交互式手動運動；

▼可選擇的運動提前預(yù)算lookahead。

伺服特點

▼獨立的數(shù)字PID反饋濾波；

▼速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；

▼2路陷波濾波器；

▼PID參數(shù)可隨時任意改變；

▼可編程的極限輸入，輸出；

▼可選擇的多級點伺服算發(fā)。

換相特色

▼交流伺服電機的正弦換相

▼交流gan應(yīng)電機的矢量控制

▼數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)

補償特色

▼位置補償列表(1D & 2D)；

▼力矩補償列表；

▼反向間隙補償；

▼刀具半徑補償。

特色

▼硬件的和軟件的行程極限；

▼放大器使能/報警交換信號；

▼跟隨誤差警告極限；

▼整合電流極限；

▼編碼器計數(shù)損失報警（某些版本）；

▼Watchdog 報警計時器；

▼程序和通信校驗。

計算特色

▼實時多任務(wù)系統(tǒng)；

▼48位浮點數(shù)編程；

▼三角函數(shù)和超越函數(shù)；

▼自動匹配不同的變量類型。

可以使用的反饋形式

▼數(shù)字積分編碼器；

▼正弦編碼器；

▼旋轉(zhuǎn)變壓器；

▼電位計；

▼LVDTs，RVDTs；

▼并行數(shù)字編碼器；

▼MLDTs；

▼串行編碼器(例如：SSI)。

笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色

▼用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；

▼可分離運行程序的坐標(biāo)系；

▼支持多個電機的坐標(biāo)系；

▼軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；

▼電子齒輪（不是編程必須的）；

▼電子凸輪（需要編程支持）。

運動程序特色

▼高ji程序語言；

▼自動按順序執(zhí)行運動；

▼使用用戶工程單位編程；

▼運動的值可以是公式，也可以是常量；

▼自動匹配坐標(biāo)系里的各軸，

▼支持G代碼，和代碼擴展。

PLC程序特色

▼與運動程序異步；

▼象硬件PLC一樣控制I/O；

▼脫機運行時，作為支持平臺；

▼和狀態(tài)監(jiān)視；

▼伺服比例行程安排；

▼數(shù)據(jù)報告功能；

▼可使用控制器的全部寄存器。

3.PMAC2A PC/104 控制器選項及附件選項

處理器和固件選項

OPT-10 指ding固件版本

OPT-5AF 默認(rèn)的CPU配置，40 MHz DSP563xx CPU

OPT-5CF 80 MHz DSP563xx CPU

OPT-5EF 160 MHz DSP563xx CPU

OPT-6 擴展伺服算發(fā)

OPT-6L lookahead功能

在板選項

OPT-2A 104總線

OPT-8A 高精度時鐘(+/-15ppm)

OPT-12 在板2通道12位A/D轉(zhuǎn)化

附件

軸端子板

ACC-8ES 模擬量輸出接口板

ACC-8FS PWM輸出接口板

ACC-8TS 附件擴展接口板

反饋接口板

ACC-1P 4 通道軸擴展接口板，I/O擴展接口板

ACC-28B 4 通道模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換板（高精度）

數(shù)字I/O接口板

ACC-1P 4 通道軸擴展接口板，I/O擴展接口板

ACC-2P I/O擴展接口板，通訊擴展接口板

ACC-34AA 32輸入/32輸出隔