一 產(chǎn)品介紹：

該系統(tǒng)為了合理整合慣導\飛控系統(tǒng)的各種硬件資源，優(yōu)化慣導\飛控系統(tǒng)總體設(shè)計工作，降低產(chǎn)品成本、體積和重量，提高制導/控制系統(tǒng)的可靠性，我公司對飛行器慣導\飛控系統(tǒng)進行了一體化、集成化和模塊化的設(shè)計。

一體化設(shè)計指在一個板卡上同時完成導航功能、舵機控制、發(fā)動機控制、電源管理，同時為用戶提供飛行控制模型的軟硬件開發(fā)平臺，便于用戶開展控制模型核心技術(shù)開發(fā)。

二硬件架構(gòu)

GNSS/INS系統(tǒng)和飛控系統(tǒng)采用兩個獨立CPU實現(xiàn)。GNSS/INS系統(tǒng)是一個獨立的系統(tǒng)，向控制系統(tǒng)提供ms級解算的速度、位置、姿態(tài)信息，以及陀螺、加速度計和衛(wèi)星接收機數(shù)據(jù)。

GNSS/INS系統(tǒng)集成陀螺儀、加速度計、磁強計、氣壓傳感器、動壓傳感器等，集成小型化單頻接收機。支持外接雙天線定向、RTK定位系統(tǒng)。支持多種外接傳感器組合（里程計/DVL）

控制系統(tǒng)CPU選用主流處理器，提供底層驅(qū)動程序，包括接收INS系統(tǒng)數(shù)據(jù)，SBUS接口數(shù)據(jù)解析，異步串口收發(fā)數(shù)據(jù)，PWM輸出，ADC數(shù)據(jù)采集，SPI、I2C、GPIO

三慣導、飛控資源表

傳感器模塊

飛行管理及接口控制模塊

完成機載數(shù)據(jù)的采集

飛控指令解算、導航指令解算

集成姿態(tài)解算傳感器

完成與外設(shè)通信

集成氣壓高度傳感器

輸出舵機控制指令

集成GPS接收傳感器

采集發(fā)動機轉(zhuǎn)速

集成空速采集傳感器

采集接收機指令

集成地磁傳感器

輸出載荷控制指令

集成備份IMU

機載數(shù)據(jù)記錄

集成數(shù)據(jù)鏈

擴展SDRAM

飛控性能指標

電源（鋰電池）

3S～8S

低配版處理器：

Cortex?-M4內(nèi)核，主頻180MHz

內(nèi)存

Flash 2MB、SRAM 256+4KB

高配版處理器

Cortex?-M7內(nèi)核，主頻400MHz

內(nèi)存

片內(nèi)Flash 2MB、SRAM 512+16KB

片外擴SDRAM 256Mb

組合導航性能指標（標稱值）

航向精度（磁）

2°(rms)

航向精度（L1/B1單點）

1°(rms)

姿態(tài)精度

0.5°(rms)

地磁傳感器

±8G

靜壓傳感器

103.35Kpa,高度分辨率0.1m

動壓傳感器

13.78Kpa,支持540Km/h

集成SDRAM

64M

集成TF卡

32G

陀螺

量程

±1000°/s(可定制)

零偏穩(wěn)定性

10°/h （常溫，阿倫方差）

非線性

0.1%

帶寬

50Hz~200Hz

加速度計

量程

±2-±40g

零偏穩(wěn)定性

≤5mg

零偏穩(wěn)定性

≤5mg