在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線上，工件經(jīng)常需要在流水線與機(jī)床加工工位之間來(lái)回搬運(yùn)。目前在自動(dòng)化流水線上實(shí)現(xiàn)機(jī)床上下料，廣泛采用通用工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手。關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人載荷大、精度高、動(dòng)作可編程，但價(jià)格昂貴，在搬運(yùn)路徑較為簡(jiǎn)單的情況下使用不經(jīng)濟(jì)。目前，桁架式機(jī)械手適用于機(jī)床加工工位定位精度要求較高，但搬運(yùn)動(dòng)作又較為簡(jiǎn)單的上下料環(huán)節(jié)的機(jī)械手。

桁架包括若干龍門(mén)結(jié)構(gòu)的支撐部，在支撐部上設(shè)有用于安裝機(jī)械手的橫梁，桁架式機(jī)械手為三個(gè)自由度機(jī)械手，桁架機(jī)器人包括安裝于橫梁上的水平運(yùn)動(dòng)組件及垂直安裝于水平運(yùn)動(dòng)組件上的垂直運(yùn)動(dòng)組件，垂直運(yùn)動(dòng)組件的底部連接有三爪夾持器，水平運(yùn)動(dòng)組件和垂直運(yùn)動(dòng)組件分別包括用于傳動(dòng)的齒輪和齒條，齒輪和齒條設(shè)為相互嚙合的斜齒。

桁架式機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。由于直線運(yùn)動(dòng)易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，桁架式機(jī)器人有可能達(dá)到很高的位置精度(μm級(jí))。為了實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動(dòng)空間，桁架式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類(lèi)型的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。桁架式機(jī)器人的工作空間為一空間長(zhǎng)方體。

桁架機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，成本低;齒輪和齒條傳動(dòng)采用斜齒嚙合，增加了機(jī)械工作載荷、提高了運(yùn)行平穩(wěn)性。桁架機(jī)械手其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、精度較高，實(shí)現(xiàn)將工件在流水線與相應(yīng)機(jī)床加工工位間水平和垂直搬運(yùn)。